Město vzniklo v místech starého pravěkého osídlení, jehož počátky sahají do mladší doby kamenné. Místní náměstí má rozlohu 16 250 m² a je jedním z největších náměstí středověkých měst v České republice a poprvé bylo vydlážděno již v roce 1536. Natáčelo se zde mnoho reklamních spotů a filmy a seriály Bylo nás pět, Tátova volha, Nesmrtelná teta nebo Komediant.