Když mu bylo šest let, začínal v Kolíně v žáčcích u trenéra Jaroslava Kratochvíla. V kategoriích mladších žáků prošel rukama trenérů Kubače, Gandaloviče a Zdeňka. V dorostu pokračoval u trenérů Zdeňka a Tumpacha. V sedmnácti letech se začal objevovat v dresu A-mužstva.

Vojnu si „odsloužil“ v Duklách v Jihlavě a v Trenčíně v letech 1971-1973. Hokejové nadání neušlo pozornosti pražské Sparty, kde však po půlročním působení skončil z důvodu nedohody oddílů. V sezoně 1974 se vrátil zpět a od té doby zůstal věrný kolínským věžičkám, jak sám říkal. Bylo to celých 12 sezon v řadě.

Ani po skončení hráčské kariéry Lupínek nepověsil brusle na hřebík. Působil v roli asistenta trenéra A-mužstva, pracoval s žáky, dlouhou dobu působil i u juniorské kategorie a u dorostu. S áčkem pamatuje třeba účast v baráži o 1. ligu v sezoně 2013/2014.

Mnoho svých hokejových kroků dělal po boku současného trenéra dorostu Václava Ráce. "Už jsem s ním byl na vojně v Trenčíně. Byli jsme každý jiného založení, ale podporovali jsme se celý život. Byli jsme kamarádi a trénovali jsme spolu hodně často. Mám ho pořád v srdci. Byl to férový chlap, upřímný. Co na srdci, to na jazyku,“ zavzpomínal na svého parťáka z ledu i mimo něj Václav Rác.